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2025-08-15
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Updated
2025-08-15
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2025/8/15
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ReDocTing
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OC-Sort
OC-Sort 常规追踪器基于卡尔曼滤波（KF）和多目标追踪（MOT）方法假设物体线性移动。这种常规方法在短期遮挡是可以接受的，但在长时间的遮挡会导致运动的线性估计非常不准确。并且先验状态估计进行后验更新会导致遮挡期间误差积累。 OC-SORT对遮挡期间的噪声积累进行适当处理，基本的KF仍能进行最先进的跟踪性能。 与依赖线性状态估计（估计中心的方法）不同，使用了物体的观测值（通过物体检测器的测量）来计算遮挡期间的虚拟轨迹，修正遮挡会期间滤波器参数的误差累积。 这允许在更多的时间步长上纠正遮挡期间的误差，基于此方法观测的SORT（OC-SORT）。 保持了简单、在线、实时的特点，在遮挡和非线性运动期间提高了鲁棒性。 在给定线程的检测输入的情况下，OC-SORT在单个CPU上以700+FPS的速度运行。 在MOT17、MOT20、KITTI、head tracking和DanceTrack上取得了先进的表现 GitHub - noahcao/OC_SORT Introduction 指出了线性运动中，sort所使用的KF的局限性。 高帧率视频的连续帧之间，物体位移的噪声...
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